1941年秋，日军集结了数万兵力，分路从四面八方对山东省中部展开了大规模的铁壁合围，试图通过突如其来的袭击，迅速歼灭八路军鲁中军区部队。10月21日，身为鲁中军区司令员的刘海涛（生于1907年，山东东阿县）带领部队行军至沂南县的青驼寺，忽然发现日军正在四周包围，局势变得异常紧张！ 刘海涛沉着应对，毫不慌乱，他迅速下令部队占领青驼寺四周的山头和隘口，稳住了阵脚。到了10月22日中午，刘海涛登上附近的山巅，观察敌情，远远望去，大路、小路、山谷、田野，四处皆是日军的身影。特别是空中的敌机为其提供了掩护，步步紧逼，形势险恶至极。
展开剩余51%日军根本没有料到会有伏击，毫无戒备。当敌人全都进入伏击圈时，信号弹腾空而起，随即密集的机枪火力和手榴弹的爆炸声响彻山谷，敌人瞬间乱了阵脚。八路军战士们从两侧山头发起猛攻，经过半小时的激战，歼敌300余人。 这场伏击战不仅成功击退了敌人的进攻，还有效调动了敌军主力，严重挫败了敌人的士气，为八路军进一步挺进沂蒙中心区创造了条件。 在成功突围后，刘海涛又迅速发起了一系列反攻，连续打击日军，使其无力再对鲁中军区进行有效围剿。然而，日军并未就此罢休，他们调集重兵，誓要铲除这个让他们头疼不已的对手。 11月底，刘海涛带领部队在芦山一带与日军展开激战。在这场战斗中，刘海涛不幸头部中弹，壮烈牺牲，年仅34岁。
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